Probefahrt der Mecanum Wheel Plattform Drucken
Geschrieben von: Malte   
Sonntag, den 05. April 2015 um 11:14 Uhr

Die Geschwindigkeitsregelung der Antriebe läuft zwar noch nicht perfekt, aber doch gut genug, um schon einmal eine erste Testfahrt mit der Plattform zu unternehmen. Bei Zeiten wird es einen zentralen Master geben, der die Antriebe als Slaves kontrolliert. Die Platine dafür ist in Auftrag gegeben und aus China auf dem Weg zu mir. Einstweilen habe ich einfach eines der Antriebsmodule als Master verwendet, der mit den anderen Antrieben per I2C redet. Das funktioniert so weit ganz gut. Die inverse Kinematik steht auch, die rechnet der Master. Für den ersten Test wird jede Fahrt der Plattform in eine Richtung durch eine gleiche Fahrt in Gegenrichtung kompensiert. Wenn man ein paar von diesen Bewegungen aneinanderhängt und dann Start- und Endpunkt vergleicht, bekommt man einen qualitativen Eindruck von der Spurtreue des Vehikels. Am Ende des Artikels zu der Plattform ist ein Video der Probefahrt eingebettet.

Zuletzt aktualisiert am Sonntag, den 05. April 2015 um 11:29 Uhr