Mittlerweile ist die Elektronik für die Antriebseinheiten meiner Mecanum-Wheel-Plattform in ihren Grundzügen fertig. Jeder Getriebemotor bekommt eine Platine mit eigenem AVR m168. Die AVRs werden als I2C Slaves von dem übergeordneten Master-Controller angesprochen. Ein magnetischer Drehencoder, ein AS5048A, misst die Stellung des Motorabtriebs. Als Motortreiber fungiert ein - eventuell etwas unterdimensionierter - DRV8801. Der AVR kann dann später auf dieser Grundlage eine Drehzahlregelung für das jeweilige Rad durchführen. Hier am Ende dieses Artikels beschreibe ich kurz den aktuellen Stand.