Humanoider Roboter A1: Übersicht PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Dienstag, den 07. August 2012 um 10:31 Uhr

Ein größeres Projekt, an dem ich schon seit einiger Zeit arbeite, ist ein humanoider Roboter. Auch wenn er noch nicht einmal in seiner Grundfunktionalität fertig ist, habe ich mir jetzt die Zeit genommen, ihn hier etwas näher vorzustellen und zu beschreiben.

Weil mir nichts Besseres einfiel, habe ich dem Projekt den Arbeitstitel "A1" gegeben. Weil das aber doch etwas arg entmenschlicht für einen menschenähnlichen Roboter klingt, hat er den Zusatznamen "Adam" erhalten. Nachdem Gottes erster Versuch so genannt wird, kann ich meinen ja schließlich auch so nennen. Wem eine seriösere Begründung lieber ist: man kann Adam auch als Abkürzung für "Advanced Dual Arm Manipulator" lesen.

Eine entscheidende Komponente, in gewisser Weise sogar Ausgangspunkt dieses Projektes ist das robolink Gelenksystem von igus, mit dem ich seit etwa Mitte 2010 experimentiere. Ein robolink Gelenk stellt zwei Freiheitsgrade zur Verfügung, eine Schwenk- und eine Drehbewegung. Die Kraftübertragung in das Gelenk erfolgt dabei über Seilzüge. Dadurch werden die Antriebe von den Freiheitsgraden räumlich getrennt und müssen nicht mit bewegt werden. Die Gelenke können über Profilrohre miteinander verbunden werden, so dass es sich anbietet, aus mehreren Gelenken einen menschenähnlichen Arm zu bilden. Zunächst habe ich einen Vierachsarm mit Antrieb entwickelt, für den A1 sind zwei Arme mit jeweils fünf Freiheitsgraden vorgesehen. Zunächst soll allerdings ein Arm inklusive Motorisierung und adäquater Steuerung fertiggestellt sein, erst wenn da alles einwandfrei funktioniert, kann auch der zweite Arm entsprechend aufgebaut werden.

Ein humanoider Roboter ist natürlich hinreichend komplex, um eine riesige Spielwiese auf verschiedensten technischen Ebenen zu bieten. Das Projekt hat dementsprechend neben Konstruktion, Motorisierung und Ansteuerung der Arme noch eine ganze Reihe anderer Baustellen, an denen ich aktuell arbeite. Von der Hardware bereits relativ weit fortgeschritten ist der Sensor-Head, ein beweglicher Kopf mit einigen Sensoren und der Möglichkeit zur Sprachausgabe. Außerdem bin ich zurzeit dabei ein Greiferkonzept weiter auszuarbeiten, dass ich in seinen Grundzügen bereits hier schon mal beschrieben habe.

Nochmal interessanter wird dieses Projekt natürlich dann, wenn die Grundfunktionen des Torsos stehen, dann kann man sich mit der Realisierung von - vielleicht sogar "intelligentem" - Verhalten beschäftigen. Das obige Bild deutet das an (ist aber gestellt).

 

Hinter diesen Thumbnails gibt es detailliertere Infos zu den beschrieben Teilprojekten:

Sensor-Head

robolink-Arme

mobile Basis

Greifer

Rückgrat

Zentralrechner

 

 


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Zuletzt aktualisiert am Sonntag, den 11. August 2013 um 13:44 Uhr
 

Kommentare  

 
#2 2012-09-11 12:08
Thumbsup for making it on hackaday again! Nice project indeed. What would Martin do without Your heroic advertisement ;o) Thanks and keep up this impressive work!
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#1 2012-08-22 10:26
So weit schon sehr beeindruckend! Hoffe auf Fortsetzung!

GRüsse,
Andi
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