Hello World!

Willkommen in meiner Ecke des Internets! Ich poste hier (primär) über meine Robotik- und Elektronikprojekte und -basteleien. An den Projekten wie den dazugehörigen Texten ist noch vieles unvollständig, vorläufig und überarbeitungswürdig. Ich ergänze sie, so wie es meine Zeit zulässt.

Artikel zu für meine Verhältnisse größeren Projekten sind folgend als Thumbnails verlinkt, Kleinkram erscheint nur im Blog weiter unten. Alle Artikel sind außerdem über die Dropdown-Menüzeile oben aufrufbar.

 

Projekte

bildspacerbildspacerbild

bildspacerspacer

spacerspacerbild

spacerspacer

 



Wie ein TQFP Adapter nicht sein sollte PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Sonntag, den 11. Januar 2015 um 12:32 Uhr

bildUm mit einem IC in einer TQFP 48 Package ein wenig auf einer Lochrasterkarte experimentieren zu können, habe ich mir kürzlich über ebay einen entsprechenden Adapter beschafft. Ein Anbieter namens Anvilex verkaufte 3 solche Adapterplatinen für insgesamt 3.15 €, was mir preislich okay zu sein schien. Die Platinchen machen auch einen durchaus guten Eindruck. Sie haben allerdings das kleine Problem, dass gegenüberliegende Lötaugendoppelreihen zueinander nicht im 2.54 mm Raster angeordnet sind. Das ist für einen Adapter, der genau dazu da ist, auf einer 2.54 mm Lochrasterkarte verlötet zu werden, natürlich eher nicht so praktisch ... Fail!

Zuletzt aktualisiert am Mittwoch, den 14. Januar 2015 um 20:43 Uhr
 
Laborwaage mit USB Schnittstelle PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Samstag, den 10. Januar 2015 um 21:27 Uhr

bildspacerAus Interesse habe ich vor einiger Zeit begonnen mich ein wenig mit Dehnungsmesstreifen (DMS) und Wägezellen zu beschäftigen. Als ich mir in diesem Rahmen verschiedene Möglichkeiten der elektronischen Auswertung angesehen habe, bin ich auf den HX711 von Avia Semiconductor gestoßen. Dieses IC enthält im Wesentlichen alles, was zum Verstärken und Digitalisieren der Messbrücke einer Wägezelle nötig ist. Um ein wenig praktische Erfahrung mit Wägezellen zu sammeln, habe ich eine kleine Laborwaage auf dieser Basis aufgebaut. Obwohl von vornherein klar war, dass eine Auflösung im Milligrammbereich mit den gegebenen Mitteln kaum realisierbar sein würde, wollte ich probieren, wie weit ich zumindest in diese Richtung vorstoßen kann. Weder das Projekt, noch der Artikel darüber sind abgeschlossen, trotzdem habe ich hier schon mal begonnen das Projekt zu dokumentieren.

Zuletzt aktualisiert am Sonntag, den 11. Januar 2015 um 12:13 Uhr
 
Omnidirektionale Roboterbasis mit Mecanum Wheels PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Montag, den 22. Dezember 2014 um 17:57 Uhr

bildAn zweien meiner Roboter habe ich bisher omnidierktionale Antriebe verwendet. Bei den Allseitenrädern, die bei diesen beiden Robotern zum Einsatz kommen, sind die passiven Rollen senkrecht zur angetriebenen Drehachse der Räder orientiert. Es gibt noch einen weiteren Typ eines Allseitenrades, der eine andere Struktur hat: das Mecanum Rad. In diesem Falle sind die passiven Rollen in einem Winkel von 45° zur angetriebenen Drehachse orientiert. Diese Konstruktion erlaubt es, dass die Räder im Rechteck - also wie bei einem gewöhnlichen Auto - angeordnet werden können, und dabei trotzdem die Omnidirektionalität des Antriebes erhalten bleibt. Genau das ist beim erstgenannten Radtyp nicht der Fall. Vor kurzem bin ich auf die Mecanum Räder des chinesischen Herstellers nexusrobot aufmerksam geworden. Ich habe mir dort einen Satz 100 mm Räder bestellt und begonnen, auf dieser Grundlage eine mobile omnidirektionale Roboterbasis aufzubauen. Bisher ist nur das Chassis mit den vier einzelnd motorisierten Mecanum Wheels fertig gestellt.

Zuletzt aktualisiert am Montag, den 22. Dezember 2014 um 18:15 Uhr
 
CNC Portalfräsmaschine CNC3040T PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Samstag, den 28. Dezember 2013 um 15:03 Uhr

bildspacerIch habe mir kürzlich eine relativ billige chinesische CNC Portalfräse über eBay bestellt. Maschinen dieser Art gibt es in unterschiedlichen Größen und Varianten, ich habe mir eine mit einem Verfahrweg von 300 x 400 mm ausgesucht. Zur Fräse gehört ein einfacher Spindelmotor und eine ebenfalls recht einfache Schrittmotorsteuerung, die Schritt- und Richtungsinformationen über einen PC Druckerport erhält. Man kann die Maschine also z. B. mit Mach3 über einen WinXP Rechner betreiben. Ich hatte erhebliche Probleme mit der Fräse, die ich, soweit möglich, nach und nach behoben habe. Mittlerweile läuft sie, wenn auch noch nicht wirklich befriedigend. Die Eigenschaften, Probleme und Reparaturen der Maschine erläutere ich in diesem Artikel. Die ersten Fräsversuche sind dort auch dokumentiert. Kleines Update: ich habe ein Axiallager für die z-Achse nachgerüstet.

Zuletzt aktualisiert am Donnerstag, den 01. Mai 2014 um 19:57 Uhr
 
3-Achs Positionsanzeige für digitale Messschieber PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Dienstag, den 20. August 2013 um 20:14 Uhr

bildDas Ablesesystem für die digitalen Anbaumessschieber an unserer Fräsmaschine funktioniert nicht zuverlässig. Deswegen habe ich mich daran gemacht, als kleines Nebenprojekt eine eigene Positionsanzeige zu entwickeln. Dazu habe ich das serielle Signal, das von den Messschiebern ausgegeben wird, analysiert, um es mit einem Mikrocontroller selbst dekodieren zu können. Eine kleine auf einem AVR basierende Elektronik liest die Signale von drei Messschiebern aus und stellt die Positionswerte gut lesbar auf einem Grafik-LCD dar. Das Projekt ist noch nicht abgeschlossen, bisher steht nur der Testaufbau. Dieser Artikel beschreibt das aktuelle Stadium des Projektes.

Zuletzt aktualisiert am Sonntag, den 12. Januar 2014 um 11:21 Uhr
 
Update Humanoider Roboter A1: Basis mit Omniwheels PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Montag, den 12. August 2013 um 08:29 Uhr

basisspacerZunächst hatte ich die Basis des A1 als Dreirad mit zwei unabhängig angetriebenen Vorderrädern und einer passiven Lenkrolle hinten realisiert  Diese Art differentieller Antrieb hat den Nachteil, dass man die Plattform damit nicht aus dem Stand zur Seite (d. h. senkrecht zur Rotationsebene der Räder) bewegen kann. Wenn man sich an den Bewegungsmöglichkeiten von Zweibeinern orientiert, ist deshalb ein omnidirektionaler Antrieb ein realistischeres Antriebskonzept für einen humanoiden Roboter. Als kleine Vorstudie dazu habe ich deshalb kürzlich eine kleine Plattform mit Omniwheels aufgebaut. Nachdem das problemlos geklappt hat, wurde jetzt auch der A1 mit einem solchen Antrieb ausgestattet. Im Artikel zur mobilen Basis ist der neue Antrieb dargestellt.

Zuletzt aktualisiert am Montag, den 12. August 2013 um 08:42 Uhr
 
Update Humanoider Roboter A1: Zentralrechner PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Sonntag, den 23. Juni 2013 um 17:15 Uhr

bild a1spacerBisher habe ich einen externen Desktop-PC verwendet, um die ersten kleinen Experimente mit dem A1 zu machen. Weil der A1 als "mobiler" Roboter konzipiert ist, soll er auf Dauer aber natürlich nicht von einem externen Rechner abhängig sein. Deswegen habe ich nun ein spezielles Gehäuse für die wesentlichen PC-Komponenten aufgebaut, das sich gut in die Basis des Roboters einfügt. In dem Gehäuse befinden sich ein x86 (bzw. x64) miniITX Motherboard und eine Festplatte. Somit kann Windows und Linux (mit ROS) als Betriebssystem für den Roboter eingesetzt werden. Hier ist der Steuerrechner mitsamt seinem Gehäuse näher beschrieben. Darüber hinaus habe ich den Artikel zu den robolink Armen des A1 etwas überarbeitet. Hier gibt es einige neue Bilder zu sehen.

Zuletzt aktualisiert am Sonntag, den 23. Juni 2013 um 21:01 Uhr
 
omniVehicle: Plattform mit omnidirektionalem Antrieb PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Sonntag, den 26. Mai 2013 um 14:17 Uhr

bild omnivehiclespacerMir schwirrt schon seit langem im Hinterkopf herum, die Basis meines humanoiden Roboters mit einem omnidirektionalen Antrieb auszustatten. Damit könnte er sich "aus dem Stand" sowohl drehen also auch beliebig in zwei Raumdimensionen bewegen, z. B. auch seitwärts (ohne sich zuvor drehen zu müssen). Ein solcher Antrieb würde dem menschlichen Gehen damit zumindest näher kommen, als der differentielle Zweiradantrieb, den ich aktuell verwende. Als kleine Vorstudie in diese Richtung habe ich mir billige omnidirektionale Räder  - "omni wheels" - über ebay besorgt und damit mal eine einfache Roboterplattform motorisiert. In diesem Artikel gibt es einige Informationen zu dem Vehikel.

Zuletzt aktualisiert am Sonntag, den 07. Juli 2013 um 13:33 Uhr
 
Humanoider Roboter A1: motorisiertes Rückgrat PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Sonntag, den 17. März 2013 um 22:38 Uhr

bildBisher war der Torso des A1 fest mit der mobilen Basis verbunden. Dadurch war der Arbeitsbereich der Arme deutlich eingeschränkt. Soll der Roboter z. B. Gegenstände vom Boden aufheben, oder die Tür eines ebenerdig stehenden halbhohen Schrankes öffnen, muss der gesamte Torso vertikal verstellbar sein. Um dies zu erreichen, habe ich den Holm der mobilen Basis nun durch eine motorisierte Lineareinheit ersetzt, an der der Torso befestigt ist. Zum Einsatz kommt hier eine drylin SAW Linearachse von igus. Diese hat den großen Vorteil, dass ihr Schienenprofil sehr verwindungssteif ist, wodurch sie selbsttragend eingesetzt werden konnte. Somit konnte auf den bisher verwendeten Holm als tragendes Element verzichtet werden, die Lineareinheit musste nur an ihrem unteren Ende mit der mobilen Basis verbunden werden. Hier findet sich eine Beschreibung des Aufbaus mit einigen Bildern und einem Video vom ersten Testlauf der Achse.

Zuletzt aktualisiert am Sonntag, den 17. März 2013 um 22:49 Uhr
 
ACS714: ±20A Hall-Effekt Stromsensor IC PDF Drucken E-Mail
Geschrieben von: Malte   
Samstag, den 16. März 2013 um 16:27 Uhr

Als ich vor einiger Zeit eine Lieferung Samples von ST öffnete, waren in der silbrigen Tüte andere Bauteile als das Etikett vorgab. Das rief lautstarkes Fluchen bei mir hervor, weil ich schon einige Wochen auf die Komponenten gewartet hatte. Erst nachdem der Ärger darüber etwas verflogen war, habe ich mal nachgesehen, was mir der Zufall da zugedacht hatte. Tatsächlich waren es nicht einmal Bauteile von ST. Es waren drei Exemplare des ACS714 von Allegro, einem Hall-Effekt Stromsensor. Ich habe nun mal einen Abend darauf verwendet, eine kleine Testschaltung mit einem dieser Sensoren aufzubauen, um die Funktionsweise ein wenig zu erkunden. Hier eine kurze Beschreibung und ein Video des Aufbaus.

Zuletzt aktualisiert am Donnerstag, den 01. Januar 2015 um 20:02 Uhr
 
|StartZurück123WeiterEnde|

Seite 1 von 3
 

Suche

Benutzer

Wir haben 10 Gäste online

unterstützt von

batronix logo

spacer

rotacaster logo

spacer

spacer

spacer

Meine Tweets

Extern

youtube logo twitter logo email logo

spacer

spacer

spacer

Reklame